ZED 相机怎么选?一张表看懂全系 9 款型号与变体

导语：ZED 全系 9 款相机怎么挑？一张总表、一张场景矩阵、三个真实项目，把接口、基线与变体讲清楚。

特别强调：此处信息可能未及时更新或表述存在疏漏，仅供选型参考，一切需以官网官方技术手册为最终依据。

三条关键结论：

1.先选接口主线：USB 3（原型与短距）／GMSL2（量产机器人）／MIPI（OEM 裸板），这一条就决定了你的主机与线缆。

2.再选基线与量程：18 mm 到 120 mm 的基线差，直接决定近距抓取还是远距避障；镜头（宽／窄／鱼眼）决定视野与有效距离。

3.软件不用重选：全系共用同一套 ZED SDK，换相机不换代码。

一、三条接口主线，先把范围大幅收窄

GMSL2 是汽车工业的串行链路：一根同轴线同时走视频、供电与同步，最长 15 m，不惧 EMI；代价是它不兼容 USB，必须配 ZED Link 采集卡或 ZED Box 才能工作。

MIPI 则是板间短距链路（Micro I-PEX 线缆，长度随集成设计而定），适合把相机直接做进你自己的产品。

 图 1：ZED 双目相机家族——三款机身尺寸对应不同的安装空间与量程需求（来源：Stereolabs 官方博客）

二、全系总览：9 款相机一张表

表中深度范围取官方规格页「Depth range（Ideal range）」双口径；ZED 2i、ZED X、ZED X Mini 均有宽角／窄角两种镜头，故给出两档；表中 ZED 2i 取宽角口径（0.3–20 m）， 其窄角现行规格页为 1.5–35 m（理想 1.5–20 m），而官方对比表写 0.5–35 m（理想 0.5–20 m）——两份官方页面口径不一致，下单前以目标站点当期页面为准。

三、分组详解：哪一组是你的

1. USB 3 双目：先把原型跑起来

 图 2：ZED 2i——120 mm 基线、IP66 铝合金机身、内置 9 轴传感（来源：Stereolabs 官方文档）

•ZED 2i：120 mm 基线配 2.1 mm 广角（110°×70°×120°）或 4.6 mm 窄角（68°×38°×78°）两种镜头，可选内置 CPL 偏振片压掉户外反光；IP66 铝合金机身，工作温度 −10 °C 至 +45 °C；除加速度计与陀螺仪（400 Hz）外还内置磁力计、气压计与温度传感器，出厂用机械臂做了 6 轴标定。   深度精度：广角 <0.8% @2 m、<4% @12 m；窄角 <0.4% @2 m、<5% @20 m。

•ZED Mini：63 mm 基线、62.9 g、102° 视场，近到 0.1 m 起测，精度 <1.0% @2 m、<1.8% @4 m，IMU 输出率 800 Hz——面向混合现实与近距感知。

两者都是卷帘快门 + 1/3" 4 MP，输出从 2208×1242@15 fps 一路降到 672×376@100 fps，USB 3.0 Type-C 连接，典型功耗 1.9 W；其中 ZED 2i 带双锁螺钉、外接线最长 10 m（ZED Mini 官方仅标 Type-C 口）。

2. GMSL2 双目：量产机器人的主视

 图 3：ZED X——120 mm 基线、IP67、全局快门，GMSL2 主线的主力机型（来源：Stereolabs 官方文档）

三款共用同一颗双 1/2.6" 2.3 MP 全局快门传感器（1928×1208、3 µm 像素），支持 2×1920×1200@60 fps、2×960×600@120 fps；多机硬件同步：同一 GMSL2 解串器内自动帧级对齐 15 µs（现行官方规格页口径，旧版规格页写 100 µs，双口径留痕）；IMU 200 Hz、抗振动、宽温稳定，ZED X 与 ZED X Mini 还带板载温度传感器。

功耗 1.46 W，由 GMSL2 供电（PoC；ZED X／X Mini 输入 5–20 V，Nano 输入范围未公布）。

主要差异在三处：基线、镜头与防护（另注意 ZED X Nano 不支持人体跟踪；其功耗 1.46 W 已公布，但输入电压范围官方未公布）——

•ZED X（120 mm，IP67，−20~+60 °C）：广角 0.3–20 m、窄角最远 35 m，人体跟踪广角 8 m／窄角 15 m。

•ZED X Mini（50 mm，IP67）：广角 0.1–8 m、窄角 0.15–12 m，面向近距离操作与精密抓取（0.1 m 起测）。

•ZED X Nano（18 mm，无 IP 防护、定位室内）：固定 2.8 mm／f/2.5 镜头、92°×65°×102°，0.03–2.0 m，<0.2% @0.05 m、<1.2% @1.5 m，不支持人体跟踪。

 图 4：机械臂腕部的双目相机完成坚果抓取——近距作业要的是短基线，不是大视野（来源：Stereolabs 官方博客）

3. 单目家族：一个人就是一支队伍

ZED X One 系列是工业单目：既能单独当高质量 2D 相机用（SDK 里用 sl::CameraOne），也能两台刚性并排、自定义基线组成双目——基线小则近距准，基线大则量程远，装好后做一次外参标定即可当标准 ZED 双目使用。

四者都用 BOSCH BMI088 六轴 IMU（200 Hz），多机硬件同步15 µs 以内（规格页口径；X One 产品页写 within 10 microseconds，两页双口径并存）；GMSL2 版功耗 0.89–0.92 W，Core 版 0.8 W（3.3 V）。

Core 需注意：官方规格页写明 The ZED X One Core does not support hot-plugging（不支持热插拔）；配 ZED Link MIPI Quad 在 AGX Orin 上最多 4 台，经 Holoscan Sensor Bridge 接 AGX Thor 时最多 2 台——官方现行口径是该支持处于 beta（公开测试版）；

SDK 5.5 起支持经 Holoscan 桥的 Camera-over-Ethernet 连接（需 JetPack 7.2 / L4T 39.2 或更新）；桥上只布通 J1、J2 两路，作双目必须把两台分别接到 J1 和 J2（仅一组）；Core 的最低 ZED SDK 版本为 v5.5。

 图 5：ZED X One Core：27×27 mm 板级单目模组，外壳丝印 ZEDX-ONE-CORE（来源：Stereolabs 官方博客）

 图 6：人形机器人架构图——画面中可见 2 台 ZED 双目相机与若干单目相机的布置（来源：Stereolabs 官方博客）

4. 计算与采集：相机之外还要配的两件事

•ZED Box 2 系列（2026 年 10 月发布）：单机最多 8 路 GMSL2（双 Quad Fakra-Z），可混搭双目与单目做 360° 环视；ZED Box 2 最高 157 TOPS、机身高度仅 55 mm、被动散热；   ZED Box 2 Max 走 NVIDIA Jetson Thor（T4000 最高 1200 FP4 TFLOPS、T5000 最高 2070 FP4 TFLOPS），9–36 V 宽压输入，Max 版另有 40 GbE、4 路 PoE+ 与 4G/5G（来源：官方 ZED Box 2 产品页与 ZED Box 2 Max 规格页）。   CAN 总线与 4×CAN FD（仅 T5000 版）直连电机控制器；出厂含 JetPack 7 软件栈的是 2 Max，ZED Box 2 商店页标注为 Ubuntu 24.04 (L4T)（未标 JetPack 版本）。

•ZED Box Orin／ZED Box Mini：上一代紧凑边缘计算，Orin 版原生 4 路 GMSL2（官方 ZED Box Orin 页），Mini 版 2 路 GMSL2 + 1 路 USB3，并能把相机流直接转成千兆以太网流（官方 ZED Box Mini 页）。

•ZED Link 采集卡：GMSL2 有 Mono／Duo／Quad 三种，MIPI 有 MIPI Quad（板载 FPGA 四通道同步，精度 15 µs）。

 图 7：ZED Box 2 经同轴线接入 4 台双目与 4 台单目相机，单机最多 8 路 GMSL2（来源：Stereolabs 官方博客）

 图 8：工厂现场，黄色 Robotic Loader 立柱顶部的多台立体相机与处理模块（来源：Stereolabs 官方博客）

四、五个参数，决定你该买哪一台

1）基线 = 量程的杠杆。 双目深度靠视差计算，基线越长远距越准、近距盲区越大：18 mm 的 ZED X Nano 把工作区压到 5–150 cm（为抓取而生），120 mm 的 ZED X／ZED 2i 覆盖 0.3–20 m、窄角镜头可到 35 m（为导航与避障而生）。选型第一问永远是：我的目标物最近多远、最远多远？

2）快门决定你能不能拍清运动。 全局快门（ZED X 全系、ZED X One GS／S／Core）在高速运动与振动下无果冻、无拖影，适合机械臂、AGV、无人机；卷帘快门（ZED 2i、ZED Mini）为背照式传感器，官方称其具备良好的低照度灵敏度；带 HDR 与最大动态范围（85 dB）的只有 ZED X One 4K（8.4 MP 卷帘 HDR）。

官方对快门的表述是：全局快门适合快速运动与振动场景，4K 卷帘 HDR 面向最高视觉细节。

3）镜头决定视野，也决定有效距离。 同一台 ZED X，广角 2.2 mm 覆盖 110°×80°，提供大视野、适合近距感知；窄角 4.6 mm 只有 73°×45°，但把量程推到 35 m，适合远距识别。

鱼眼 1.38 mm（204°×137°×218°）只在 ZED X One S 与 Core 上提供。官方对三档镜头的分工（X One 产品页原句）是：鱼眼最大化特征跟踪、服务稳健的 Visual SLAM，宽角覆盖大视野、面向碰撞规避，窄角面向远距识别与高精度操作。

4）防护等级决定能不能出户。 ZED X／ZED X Mini 为 IP67，ZED 2i 为 IP66，ZED X One S 除无镜头版均标 IP69K（规格页口径：窄角与鱼眼版自 2026 Q4 出货起具备，更早出货无 IP；官方对比表则写「宽角与鱼眼版」）；

ZED X Nano 与 ZED X One GS／4K／Core 无 IP 防护，其中对比表仅对 Nano 标注「indoor use（室内使用）」。

5）同步精度决定多相机系统靠不靠谱。 ZED X 系列在同一解串器内帧级同步 15 µs（现行口径；旧版规格页为 100 µs），ZED X One 系列与 ZED Link MIPI Quad 达 15 µs；USB3 的 ZED 2i／ZED Mini 只有软件同步——多相机系统优先考虑 GMSL2 硬件同步。

 图 9：上为神经深度热力图、下为对应实拍画面——深度由图像直接算出，天然逐像素对齐（来源：Stereolabs 官方博客）

五、变体怎么挑：同型号还有四道选择题

 图 10：移动机器人平台在标线赛道上运行——镜头视场与量程按任务选配（来源：Stereolabs 官方博客）

提示：带镜头出售的版本出厂即完成对焦与标定；无镜头版的对焦与内参标定由集成方自行完成，双目组合还需做一次外参标定。

六、场景 → 型号：一张矩阵直接对号入座

 图 11：仓库货架间行驶的双层 AGV——移动平台的视觉方案选型起点（来源：Stereolabs 官方博客）

三个真实项目，验证上面这张表：

•物流仓储（ID Logistics）：合同物流商 ID Logistics 在 18 个国家 450 个站点推进 3D 视觉拣选核对 SmartVision——每台拣选车装 2 台 ZED X + 1 台 ZED Box NX 边缘计算，实时清点包裹并把差异推给操作员。   官方披露的结果是：整体服务率 +0.2%，早期部署中退货与投诉降到原来的 1/4，已部署 15 台车、另有 60 余台叉车在欧洲的推进管线中。

•农业机器人（Maruyama）：日本农机厂商 Maruyama 要在温室内做自主喷药——GPS 拒止、光照剧变、药雾干扰，RTK-GNSS 与 2D 激光雷达都不可靠。最终方案是车尾一台 ZED 2i（2.1 mm）+ NVIDIA Jetson Xavier NX，用 C++ SDK 的全局定位完成导航；   官方披露典型温室 1.8 英亩（30 行、每行 45 m）原本单次喷药约需 3 小时，自主机器人把这项工作量减少了 75%。

•具身智能数据采集（Trossen Robotics）：Workbench 与 Rivet 双臂平台采用「中间 1 台 ZED X Mini 看全局 + 每个腕部 1 台 ZED X Nano 看夹爪」的三相机结构，原厂标定、GMSL2 同步，在 Jetson AGX Orin 64 GB 上边录边推理，每一幕示教数据都是同步的多视角 RGB＋深度样本。

 图 12：机械臂腕部的双目相机，机身带 TROSSEN／Stereolabs／OUSTER 标识（来源：Stereolabs 官方博客）

 图 13：大型邮政分拣仓库中的自动搬运车——3D 视觉核对包裹数量的作业现场（来源：Stereolabs 官方博客）

七、软件：换相机不换代码

一套 ZED SDK 打通全系，当前版本为 ZED SDK 5.5（5.5.0：2026-09-17；5.5.1：2026-10-20），覆盖 Windows、Ubuntu 与 Jetson（JetPack 6.x / 7.x），提供 C++、Python、C#、C 四套 API。

模块包括：

•相机控制

•传感器

•深度感知

•位置跟踪

•全局定位（融合 GNSS）

•空间建图

•目标检测

•人体跟踪

•多相机融合。

深度三档（SDK v5 口径）：

•NEURAL（速度与精度均衡，通用机器人、AR、导航）

•NEURAL_PLUS（最高精度，检测、3D 重建、远小目标）

•NEURAL_LIGHT（帧率不够时用，Orin Nano 4 GB 等算力受限平台）

旧的 PERFORMANCE／QUALITY／ULTRA 已废弃但 API 仍可用，NONE 关闭深度，CUSTOM（实验特性，SDK 5.4 起）可喂入自己的视差结果。

5.5 还新增 depth_precision=INT8，三台以上相机时深度计算最快提升 25%（release 页口径；Release Notes 另给 Orin NX 单路最高 14%、Thor 2 路以上最高 23%）。

人体跟踪只提供 BODY_18／BODY_34／BODY_38 三种骨架, 而BODY_70已经于最新SDK当中隐藏；5.5 的 GEN_2 人体跟踪在拥挤与非常规姿态下更稳，比 GEN_1快至 18%、准至 14%，人与头部检测距离约再远 50%。

生态：

•ROS 2 官方 wrapper

•NVIDIA Isaac ROS（走 NITROS，图像与深度在 GPU 内零拷贝，避免 CPU 绕行）

•Isaac Sim／Isaac Lab 仿真到实机

•Unity

•Unreal Engine 5

•OpenCV

•PyTorch

•GStreamer

•Docker 等

官方披露 ZED 开发者规模 100,000+。

 图 14：ZED SDK 目标检测——2D 检测框与 3D 定位来自同一次成像（来源：Stereolabs 官方文档）

 图 15：ZED SDK 空间建图输出的室内点云（来源：Stereolabs 官方文档）

被动双目为什么适合你：ZED 不发射任何激光、红外图案或 ToF 信号——因此多台相机同场互不干扰，在直射阳光下照常工作（主动红外传感器在户外会显著衰减），量程随分辨率、焦距与基线扩展而非受发射功率限制；深度直接由图像算出，图像与深度天然逐像素对齐，不需要外参配准。

八、三步选型法

 图 16：搭载视觉相机的移动平台在室内赛道行驶（来源：Stereolabs 官方博客）

 图 17：多台机械臂沿工作台排布，每台支架各装一台双目相机（来源：Stereolabs 官方博客）

 图 18：安装在机器人头部的 ZED 双目立体相机（来源：Stereolabs 官方博客）

1.定接口：原型用 USB 3，量产用 GMSL2，自研产品用 MIPI——这一步就能快速排除与主机、线缆不匹配的候选。

2.定量程：最近距离 → 定基线（18／50／63／120 mm）；最远距离 → 定镜头（宽／窄）；有无直射阳光与雨水 → 定防护（IP67／IP66／无）。

3.定平台：几路相机、多大算力，决定用 PC、Jetson + ZED Link，还是直接上 8 路的 ZED Box 2。

拿不准的地方，把「相机数量 + 最近／最远距离 + 是否户外 + 主机型号」四项发给我们，就能直接给出配置清单。

关于 Ouster

我们是 Stereolabs，Ouster, Inc.（纳斯达克代码 OUST）的全资子公司，做 3D 视觉与深度感知。ZED 相机家族与 ZED SDK 平台为机器人、工业自动化与智能空间提供实时深度感知、空间建图与 AI 物体理解。

联系我们

参考来源（官方一手资料）

•ZED 系列规格（ZED 2i / ZED Mini）：https://docs.stereolabs.com/docs/products/cameras/zed/specifications

•ZED X 系列规格（ZED X / ZED X Mini / ZED X Nano）：https://docs.stereolabs.com/docs/products/cameras/zedx/specifications

•ZED X One 规格：https://docs.stereolabs.com/docs/products/cameras/zedxone/specifications

•ZED X One Core 规格：https://docs.stereolabs.com/docs/products/cameras/zedxone-core/specifications

•官方选型对比表：https://support.stereolabs.com/articles/9573039616-where-can-i-find-a-comparison-table-for-the-zed-stereo-cameras

•数据表下载页：https://www.stereolabs.com/datasheets

•快速上手／用户指南：https://support.stereolabs.com/articles/7137707731-getting-started-with-your-zed-camera

•ZED SDK 与模块：https://docs.stereolabs.com/docs/development/zed-sdk

•ZED SDK 5.5 发布说明：https://www.stereolabs.com/developers/release

•深度模式选择：https://docs.stereolabs.com/docs/development/zed-sdk/modules/depth-sensing/depth-modes

•被动双目相对其他深度相机的优势：https://support.stereolabs.com/articles/4402102207383

•ZED Box 2 系列发布：https://www.stereolabs.com/blog/stereolabs-launches-zed-box-2-series-for-physical-ai-and-vision-in-production-robots

•ZED X Nano 发布：https://www.stereolabs.com/blog/introducing-the-new-wrist-mount-stereo-camera-zed-x-nano-for-embodied-ai

•ZED X One 系列发布：https://www.stereolabs.com/blog/introducing-new-zed-x-one-camera-series-for-physical-ai

•ZED X One 产品页（35% smaller 口径）：https://www.stereolabs.com/products/zed-x-one

•Isaac ROS 原生支持：https://www.stereolabs.com/blog/zed-cameras-natively-supported-in-nvidia-isaac-ros-for-faster-perception-deployment

•ID Logistics 案例：https://www.stereolabs.com/blog/id-logistics-real-time-picking

•Maruyama 案例：https://www.stereolabs.com/blog/maruyama-autonomous-sprayer

•Trossen Robotics 合作：https://www.stereolabs.com/blog/trossen-robotics-and-stereolabs-partner-to-put-high-fidelity-stereo-vision-at-the-heart-of-physical-ai-data-collection

•ZED Box 2 产品页（9–36 V / 40 GbE / 4 路 PoE+ / 4G·5G）：https://www.stereolabs.com/store/products/zed-box-2

•ZED Box 2 Max 规格（1200 FP4 TFLOPS / 4×CAN FD / JetPack 7）：https://docs.stereolabs.com/docs/products/embedded/zed-box-series/zed-box-2-max

•ZED Box 系列对比（Orin 4 路 / Mini 2 路）：https://docs.stereolabs.com/docs/products/embedded/zed-box-series

•ZED Box Mini 规格（USB3 口与网络流转发）：https://docs.stereolabs.com/docs/products/embedded/zed-box-mini

•ZED X One Core 多机说明（不支持热插拔原句）：https://docs.stereolabs.com/docs/products/cameras/zedxone-core/monocular-vision

•ZED Link MIPI Quad 卡（板载 FPGA 四通道同步 15 µs）：https://docs.stereolabs.com/docs/products/embedded/zed-link-capture-card/mipi

•OpenCV 集成（ZED 可作标准 UVC 相机）：https://docs.stereolabs.com/docs/integrations/opencv

•ZED X One Core 双目组接（Holoscan 桥仅 J1/J2、一组双目）：https://docs.stereolabs.com/docs/products/cameras/zedxone-core/dual-camera-stereo-vision